大阪市立大学 研究者要覧


今津 篤志(イマヅ アツシ)IMADU Atsushi

  • 所属研究科・専攻:工学研究科 機械物理系専攻(機械工学) 職名:講師
更新日:2017/03/27

プロフィール

主な取得学位

  • 博士(工学)

主な専門分野

  • ロボティクス・メカトロニクス

現在の研究概要

  • 動きを利用した機械やロボットの研究・開発を行っています。具体的には、人の力をアシストするカート、ヘリコプタの制御や、視覚障がい者の歩行を補助するシステムの開発などです。

主な経歴

取得学位

  • 博士(工学)

学歴

  • 東京工業大学 理工学研究科 機械工学専攻
  • 東京工業大学 工学部 機械工学科

職歴

  • 2006-2010年 東京工科大学
  • 1999-2006年 安川電機

受賞学術賞

  • 2000年 日本機械学会論文賞
  • 2015年 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015優秀講演賞
  • 2015年 RSNPコンテスト2015RTシステムインテグレーション賞(計測自動制御学会)
  • 2015年 RSNPコンテスト2015ロボットビジネス推進協議会賞
  • 2014年 RSNPコンテスト2014RSi賞(最優秀賞)
  • 2009年 日本コンピュータ外科学会講演論文賞

現在の主な研究課題

現在の専門分野

  • ロボティクス・メカトロニクス
  • 機械力学・制御

現在の研究課題

  • 課題名:地上基地局と有線接続されたヘリコプタの飛行制御に関する研究
    研究分野:制御工学
    キーワード:ヘリコプタ 制御
  • 課題名:視覚障がい者の単独歩行を補助するシステムに関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:視覚障がい者 歩行補助
  • 課題名:パワーアシストカートの制御に関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:人間機械協調、パワーアシスト

現在の研究概要

  • 動きを利用した機械やロボットの研究・開発を行っています。具体的には、人の力をアシストするカート、ヘリコプタの制御や、視覚障がい者の歩行を補助するシステムの開発などです。

主要な研究業績

著書・論文

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターシステムにおける最適なケーブル長さに関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2016年04月
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:52巻4号
    共著者名:野口博貴,川合忠雄
  • 仮想摩擦に基づくAcrobotの軌道計画
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2008年
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:44巻9号729-734頁
    共著者名:佘錦華,小林宏徳,忻欣,今津篤志,大山恭弘
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究-張力推定方法と張力補償制御-
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年12月
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:50巻12号821-828頁
    共著者名:野口 博貴, 川合 忠雄
  • ハンドル角度に注目した2輪型キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年03月
    出版社:設計工学
    巻/号、頁:48巻3号
    共著者名:福嶋勇太
  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年12月
    出版社:日本コンピュータ外科学会誌
    巻/号、頁:12巻4号519-526頁
    共著者名:苗村潔,他
  • 二自由度リンク機構における大車輪運動の制御
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2000年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:66巻651号67-75頁
    共著者名:山本幸治,小野京右,今津篤志
  • 二自由度リンク機構における自由大車輪運動の解析
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2000年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:66巻644号32-39頁
    共著者名:今津篤志,山本幸治,小野京右
  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究
    (第2報,大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案)
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1999年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:65巻637号105-113頁
    共著者名:今津篤志,小野京右,山本幸治
  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究(第1報,関数近似解析法の提案)
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1998年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:64巻618号136-142頁
    共著者名:今津篤志,小野京右
  • 大車輪運動の最適軌道に関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1996年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:62巻599号124-131頁
    共著者名:小野京右,今津篤志,坂井敏之
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  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターシステムにおける最適なケーブル長さに関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2016年04月
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:52巻4号
    共著者名:野口博貴,川合忠雄
  • 仮想摩擦に基づくAcrobotの軌道計画
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2008年
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:44巻9号729-734頁
    共著者名:佘錦華,小林宏徳,忻欣,今津篤志,大山恭弘
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究-張力推定方法と張力補償制御-
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年12月
    出版社:計測自動制御学会論文集
    巻/号、頁:50巻12号821-828頁
    共著者名:野口 博貴, 川合 忠雄
  • ハンドル角度に注目した2輪型キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年03月
    出版社:設計工学
    巻/号、頁:48巻3号
    共著者名:福嶋勇太
  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年12月
    出版社:日本コンピュータ外科学会誌
    巻/号、頁:12巻4号519-526頁
    共著者名:苗村潔,他
  • 二自由度リンク機構における大車輪運動の制御
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2000年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:66巻651号67-75頁
    共著者名:山本幸治,小野京右,今津篤志
  • 二自由度リンク機構における自由大車輪運動の解析
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2000年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:66巻644号32-39頁
    共著者名:今津篤志,山本幸治,小野京右
  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究
    (第2報,大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案)
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1999年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:65巻637号105-113頁
    共著者名:今津篤志,小野京右,山本幸治
  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究(第1報,関数近似解析法の提案)
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1998年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:64巻618号136-142頁
    共著者名:今津篤志,小野京右
  • 大車輪運動の最適軌道に関する研究
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:1996年
    出版社:日本機械学会論文集(C編)
    巻/号、頁:62巻599号124-131頁
    共著者名:小野京右,今津篤志,坂井敏之

研究費獲得実績

科研費補助金獲得実績

  • 研究課題名:橋梁検査を目的とする多段連結ヘリコプターシステムの開発
    研究種目:基盤研究(C)
    代表者区分:代表者
    申請年度:2014年
    研究期間:2014年04月~2017年03月
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 2500(千円)
    2年目 1100(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 750(千円)

競争的研究資金獲得実績

  • 名称:公益財団法人NSKメカトロニクス技術高度化財団研究助成
    研究課題名:ネットワーク技術を用いた視覚障がい者誘導システムの開発
    代表者区分:代表者
    研究期間:2014年02月~2016年02月
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1800(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 200(千円)
  • 名称:JST A-STEP FS探索タイプ
    研究課題名:高所検査用ヘリコプターシステムの開発
    代表者区分:代表者
    研究期間:2012年11月~2013年10月
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1182(千円)
    2年目 318(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 118(千円)
    2年目 32(千円)

その他研究資金獲得実績

  • 名称:工学部若手研究費
    研究課題名:ヘリコプターを利用した天井つり下げカメラの制御に関する研究
    代表者区分:代表者
    研究期間:2015年09月~2016年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 400(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:工学部若手研究費
    研究課題名:視覚障がい者の電車乗降を安全にナビゲートするシステムの開発
    代表者区分:代表者
    研究期間:2012年09月~2013年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 500(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:工学部若手研究費
    研究課題名:視覚障害者外出支援のための歩行ガイドロボットシステムの開発研究
    代表者区分:代表者
    研究期間:2012年09月~2013年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 50(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)

学会活動

所属学会

  • 学会名:日本機械学会
  • 学会名:計測自動制御学会
    2013年03月~2014年03月 第19回ロボティクスシンポジア実行委員
  • 学会名:日本ロボット学会
  • 学会名:日本設計工学会
     企画編集委員

学会等における発表

  • 駅内で利用可能な視覚障害者単独歩行支援システムの自己位置推定に関する研究
    発表年月:2017年03月
    発表会議名:電気学会次世代産業システム研究会
    学会発表区分:国内
  • 無線マルチコプターと同等の操縦性を持つ有線給電マルチコプターに関する研究
    発表年月:2017年03月
    発表会議名:第22回ロボティクスシンポジア
    学会発表区分:国内
  • 張り出したアーム先端で作業を行うマルチコプターに関する研究 - オフセット荷重によるモーメントのケーブル張力を用いた補償 -
    発表年月:2017年03月
    発表会議名:第22回ロボティクスシンポジア
    学会発表区分:国内
  • 歩行車による段差斜め乗り越えの解析
    発表年月:2016年12月
    発表会議名:第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • RSNPを活用した歩行車のインテリジェント機能の提案
    発表年月:2016年09月
    発表会議名:第34回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの3次元張力補償制御
    発表年月:2016年05月
    発表会議名:ロボティクスメカトロニクス講演会2016
    学会発表区分:国内
  • 能動歩行車の段差乗り越え軌道に関する研究
    発表年月:2016年03月
    発表会議名:電気学会次世代産業システム研究会
    学会発表区分:国内
  • 視覚障害者歩行案内装置の開発
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:世界工学会議2015
    学会発表区分:日本
  • マルチコプターの遠隔・有線連携操縦システムの開発
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:クラウドネットワークロボット研究会
    学会発表区分:国内
  • 能動ステアリング歩行者の段差乗り越えに関する実験的検討
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 複数連結ヘリコプターを用いて障害物を回避した長時間俯瞰監視飛行
    発表年月:2015年09月
    発表会議名:第15回建設ロボットシンポジウム
    学会発表区分:国内
  • 視覚障がい者単独歩行補助システムにおけるRSNPを用いた画像マッチングシステムの提案
    発表年月:2015年09月
    発表会議名:第33回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • RSNPを用いたマルチコプター遠隔操作・モニタサービス
    発表年月:2015年09月
    発表会議名:第33回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • クワッドラインカイトの自動制御に関する研究
    発表年月:2015年09月
    発表会議名:第33回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの張力補償制御
    発表年月:2015年05月
    発表会議名:ロボティクスメカトロニクス講演会2015
    学会発表区分:国内
  • 多段ケーブル連結ヘリコプターシステムの開発
    発表年月:2015年05月
    発表会議名:ロボティクスメカトロニクス講演会2015
    学会発表区分:国内
  • ケーブルで懸下されたマルチロータヘリコプタの制御に関する研究
    発表年月:2015年05月
    発表会議名:ロボティクスメカトロニクス講演会2015
    学会発表区分:国内
  • 地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプターによる障害物回避飛行に関する研究
    発表年月:2015年03月
    発表会議名:第20回ロボティクスシンポジア
    学会発表区分:国内
  • 視覚障害者歩行案内に用いる方向案内装置の操舵方法に関する研究
    発表年月:2014年12月
    発表会議名:第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 地上基地局とケーブルでつながれたマルチローターヘリコプタの制御に関する研究
    発表年月:2014年09月
    発表会議名:第32回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • RSNPを用いた視覚障がい者単独歩行補助システム
    発表年月:2014年09月
    発表会議名:第32回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • 視覚障がい者歩行案内に用いる方向提示・案内装置に関する研究
    発表年月:2014年05月
    発表会議名:ロボティクスメカトロニクス講演会2014
    学会発表区分:国内
  • クラウド技術を用いた視覚障がい者の単独歩行補助システムの提案
    発表年月:2014年05月
    発表会議名:第28回人工知能学会全国大会
    学会発表区分:国内
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長さの最適化
    発表年月:2014年03月
    発表会議名:第19回ロボティクスシンポジア
    学会発表区分:国内
  • 局所不変特徴量を利用したvisual SLAM
    発表年月:2013年12月
    発表会議名:第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長の制御に関する研究
    発表年月:2013年08月
    発表会議名:第31回日本ロボット学会学術講演会
    学会発表区分:国内
  • 軟弱土壌上の全方向移動機構に関する研究
    発表年月:2013年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
    学会発表区分:国内
  • プラットホームにおける視覚障害者単独移動補助に関する研究
    発表年月:2013年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
    学会発表区分:国内
  • ケーブルを曳航するヘリコプターの制御
    発表年月:2013年03月
    発表会議名:Robotics Symposia 2013
    学会発表区分:国内
  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究
    発表年月:2012年12月
    発表会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2012
    学会発表区分:国内
  • 視覚障害者のための歩行ガイドインターフェース機構とナビゲーションシステム
    発表年月:2011年05月
    発表会議名:HSIカンファレンス2011
    学会発表区分:日本
  • 回転アームを用いたパワーアシスト階段昇降キャリーカートの設計に関する研究
    発表年月:2011年09月
    発表会議名:SICE年次大会
    学会発表区分:日本
  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究
    発表年月:2011年12月
    発表会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2011
    学会発表区分:国内

教育活動

担当教育の概要

  • ロボットや機械を思い通りに動かすための理論や、それを実際に行うための電子回路を学習します

担当講義

  • 担当年度:2016年
    授業科目名:大学院特別演習
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:メカトロニクス工学
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:機械工学実験(1テーマ)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:メカトロニクス工学
    講義区分:専門
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:機械工学実験(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:機械工学実験(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:メカトロニクス工学(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:ロボット運動学(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:メカトロニクス工学(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:ロボット運動学(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:機械工学実験(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:メカトロニクス工学(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:ロボット運動学(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:機械工学実験(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2011年
    授業科目名:メカトロニクス工学(主担当)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2011年
    授業科目名:ロボット運動学(分担)
    講義区分:専門
  • 担当年度:2011年
    授業科目名:コンピュータプログラミング法(分担)
    講義区分:専門

産学官連携可能情報

専門分野

  • ロボティクス・メカトロニクス

所属研究部門

  • 工学研究科 機械物理系専攻(機械工学)

現在の研究課題

  • 課題名:地上基地局と有線接続されたヘリコプタの飛行制御に関する研究
    研究分野:制御工学
    キーワード:ヘリコプタ 制御
  • 課題名:視覚障がい者の単独歩行を補助するシステムに関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:視覚障がい者 歩行補助
  • 課題名:パワーアシストカートの制御に関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:人間機械協調、パワーアシスト

電子メールアドレス

  • imadu@mech.eng.osaka-cu.ac.jp

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