大阪市立大学 研究者要覧


田窪 朋仁(タクボ トモヒト)TAKUBO Tomohito

  • 所属研究科・専攻:工学研究科 電子情報系専攻(電気情報工学) 職名:教授
更新日:2017/03/30

プロフィール

主な取得学位

  • 博士(工学)

主な専門分野

  • ロボット工学

現在の研究概要

  • 機械工学と電子・情報工学の観点から知的な運動生成を実現することで,将来的に実応用可能な多肢をもつロボットの開発を目指しています.また,多肢ロボットを扱う技術を応用することで,人間の移動を補助することを目的とした履物型移動装置の開発を行っています.ロボットを扱う,ひいては,モノを扱うことを考えた研究・開発は機械的な側面だけや情報処理の側面だけを見て実現できるものではありません.双方の知識による対象の理解と実装が理想通りに行われたときに目的とした制御が実現されます.私たちの研究室では,機械・電子・情報工学をベースとしたロボット技術を活用し,社会に応用されるロボットのシステム開発に挑戦していきます.

主な経歴

取得学位

  • 博士(工学)

職歴

  • 2003-2011年 大阪大学

受賞学術賞

  • 2013年 日本ロボット学会英文論文誌アドバンスドロボティクスベストペーパーアワード
  • 2012年 第13回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞
  • 2012年 SII2012 国際会議最優秀論文賞最終候補
  • 2011年 第8回ユビキタスロボット・環境知能化国際会議最優秀論文賞最終候補
  • 2010年 First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science 最優秀賞
  • 2009年 国際学会ROBIO2009最優秀論文賞
  • 2007年 SICE SI部門年次講演 RTミドルウェアコンテスト 「日本ロボット工業会賞」
  • 2007年 SICE SI部門年次講演 RTミドルウェアコンテスト 「知能モジュール賞」
  • 2006年 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞(優秀講演論文賞)
  • 2006年 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション賞
  • 2004年 SI2004ベストセッション賞
  • 2000年 ロボティクス・メカトロニクス講演会'00 優秀講演

現在の主な研究課題

現在の専門分野

  • ロボット工学
  • ロボット工学

現在の研究課題

  • 課題名:屋外自律移動ロボットの開発
    研究分野:知能情報学
    キーワード:自律移動、知能化、環境認識
  • 課題名:人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔操作
    研究分野:情報通信工学
    キーワード:テレオペレーション、行動決定モデル、強化学習
  • 課題名:履物型歩行補助装置に関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:歩行補助

現在の研究概要

  • 機械工学と電子・情報工学の観点から知的な運動生成を実現することで,将来的に実応用可能な多肢をもつロボットの開発を目指しています.また,多肢ロボットを扱う技術を応用することで,人間の移動を補助することを目的とした履物型移動装置の開発を行っています.ロボットを扱う,ひいては,モノを扱うことを考えた研究・開発は機械的な側面だけや情報処理の側面だけを見て実現できるものではありません.双方の知識による対象の理解と実装が理想通りに行われたときに目的とした制御が実現されます.私たちの研究室では,機械・電子・情報工学をベースとしたロボット技術を活用し,社会に応用されるロボットのシステム開発に挑戦していきます.

主要な研究業績

著書・論文

  • Collision Avoidance Using Contact Information with Multiple Objects by Multi-Leg Robot
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2016年02月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:28巻5-16頁
    共著者名:Tomohito Takubo, Keishi Kominami, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • 仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年01月
    出版社:日本機械学会論文集
    巻/号、頁:79巻797号1-16頁
    共著者名:田窪 朋仁, 塚本 健司, 小南 景士, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生
  • 高解像度NDTグリッドマップを用いた環境地図生成
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年09月
    出版社:日本機械学会論文集
    巻/号、頁:78巻793号3186-3201頁
    共著者名:田窪 朋仁, 上撫 琢也, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生
  • Image Information Added Map Making Interface for Compensating Image Resolutio
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年06月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:24巻3号507-516頁
    共著者名:Shinya Kawakami,Tomohito Takubo,Kenichi Ohara,Yasushi Mae,Tatsuo Arai
  • OpenCV を用いた画像処理コンポーネントの作成
    種別:解説
    単著・共著別:単著
    出版年月:2010年
    出版社:日本ロボット学会誌
    巻/号、頁:28巻5号570-573頁
  • 脚車輪ハイブリッド動作を用いた多脚ロボットの不整地移動
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:日本機械学会論文集 C編
    巻/号、頁:75巻759号144-152頁
    共著者名:田窪朋仁,吉岡建伸,新井健生,前 泰志,大原賢一
  • 予見軌道の修正指標マップを用いたヒューマノイドロボットの緊急停止動作
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:日本機械学会論文集 C編
    巻/号、頁:75巻759号34-143頁
    共著者名:田窪朋仁,井上健司,新井健生
  • Human-Robot Cooperative Handling Using Variable Virtual Nonholonomic Constraint
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:International Journal of Automation Technology
    巻/号、頁:3巻6号653-662頁
    共著者名:Tomohito Takubo, Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, Tatsuo Arai
  • Manipulation Method Using Wheeled-Hand Mechanism for Humanoid Robot
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年01月
    出版社:Service Robotics and Mechatoronics - Selected Papers of the International Conference on Machine Automation ICMA2008-
    共著者名:Takuya Fukuda, Tomohito Takubo,Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Omni-Directional Gait of Multi-Legged Robot on Rough Terrain by Following the Virtual Plane
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年02月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:24巻1号71-85頁
    共著者名:Kenji Kamikawa, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Kenji Inoue, and Tatsuo Arai
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  • Collision Avoidance Using Contact Information with Multiple Objects by Multi-Leg Robot
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2016年02月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:28巻5-16頁
    共著者名:Tomohito Takubo, Keishi Kominami, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • 仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年01月
    出版社:日本機械学会論文集
    巻/号、頁:79巻797号1-16頁
    共著者名:田窪 朋仁, 塚本 健司, 小南 景士, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生
  • 高解像度NDTグリッドマップを用いた環境地図生成
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年09月
    出版社:日本機械学会論文集
    巻/号、頁:78巻793号3186-3201頁
    共著者名:田窪 朋仁, 上撫 琢也, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生
  • Image Information Added Map Making Interface for Compensating Image Resolutio
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年06月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:24巻3号507-516頁
    共著者名:Shinya Kawakami,Tomohito Takubo,Kenichi Ohara,Yasushi Mae,Tatsuo Arai
  • OpenCV を用いた画像処理コンポーネントの作成
    種別:解説
    単著・共著別:単著
    出版年月:2010年
    出版社:日本ロボット学会誌
    巻/号、頁:28巻5号570-573頁
  • 脚車輪ハイブリッド動作を用いた多脚ロボットの不整地移動
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:日本機械学会論文集 C編
    巻/号、頁:75巻759号144-152頁
    共著者名:田窪朋仁,吉岡建伸,新井健生,前 泰志,大原賢一
  • 予見軌道の修正指標マップを用いたヒューマノイドロボットの緊急停止動作
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:日本機械学会論文集 C編
    巻/号、頁:75巻759号34-143頁
    共著者名:田窪朋仁,井上健司,新井健生
  • Human-Robot Cooperative Handling Using Variable Virtual Nonholonomic Constraint
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年11月
    出版社:International Journal of Automation Technology
    巻/号、頁:3巻6号653-662頁
    共著者名:Tomohito Takubo, Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, Tatsuo Arai
  • Manipulation Method Using Wheeled-Hand Mechanism for Humanoid Robot
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年01月
    出版社:Service Robotics and Mechatoronics - Selected Papers of the International Conference on Machine Automation ICMA2008-
    共著者名:Takuya Fukuda, Tomohito Takubo,Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Omni-Directional Gait of Multi-Legged Robot on Rough Terrain by Following the Virtual Plane
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年02月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:24巻1号71-85頁
    共著者名:Kenji Kamikawa, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Kenji Inoue, and Tatsuo Arai
  • Dynamic Rolling-Walk Motion by the Limb Mechanism Robot ASTERISK
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年01月
    出版社:Advanced Robotics
    巻/号、頁:25巻75-91頁
    共著者名:Chayooth Theeravithayangkura, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara, Yasushi Mae,Tatsuo Arai
  • Vision-Based Reinforcement Learning in Environments with Action Noise
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2016年10月
    出版社:ICIC Express Letters
    巻/号、頁:7巻10号2123-2128頁
    共著者名:Atsushi Ueno, Natsuki Kajihara, Tomohito Takubo
  • Model-Based Footstep Planning Method for Biped Walking on 3D Field
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2015年04月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:27巻2号156-166頁
    共著者名:Daiki Kobayashi, Tomohito Takubo, Atsushi Ueno
  • Impressions of Humanoids: The Development of a Measure for Evaluating a Humanoid
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年01月
    出版社:International Journal of Social Robotics
    巻/号、頁:6巻1号34-44頁
    共著者名:Hiroko Kamide, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Direct comparison of psychological evaluation between virtual and real humanoids; Personal space and subjective impressions
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年05月
    出版社:International Journal of Human-Computer Studies
    巻/号、頁:72巻5号451-459頁
    共著者名:Hiroko Kamide, Yasushi Mae, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 連続値入力問題のためのガウス型状態表現を用いたTD学習法
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年01月
    出版社:人工知能学会論文誌,
    巻/号、頁:29巻1号157-167頁
    共著者名:藤井 菜摘子, 上野 敦志, 田窪 朋仁
  • Object search using object co-occurrence relations derived from web content mining
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年01月
    出版社:Intelligent Service Robotics,
    巻/号、頁:7巻1号1-13頁
    共著者名:Puwanan Chumtong, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • Web-enhanced object category learning for domestic robots
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年01月
    出版社:Intelligent Service Robotics
    巻/号、頁:6巻1号1-15頁
    共著者名:Christian I. Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • Human-Robot Collision Avoidance using A Modified Social Force Model with Body Pose and Face Orientation
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年01月
    出版社:International Journal of Humanoid Robotics
    巻/号、頁:10巻1号
    共著者名:Photchara Ratsamee, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai,
  • Development of Multi-Scalable Microhand System with Precise Motion Ability
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年01月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:25巻1号183-191頁
    共著者名:Ebubekir Avci, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Impressions of Humanoids: The Development of a Measure for Evaluating a Humanoid
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2014年01月
    出版社:International Journal of Social Robotics
    巻/号、頁:6巻1号33-44頁
    共著者名:Hiroko Kamide, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
    ISSN:1875-4805
  • Measuring Particle Positions in Micro Channel with Multifiber Array
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年12月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:25巻6号1105-1113頁
    共著者名:Ichiro Okuda, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • Adaptive Gait for Dynamic Rotational Walking Motion on Unknown Non-Planar Terrain by Limb Mechanism Robot ASTERISK
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2013年04月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:25巻1号172-182頁
    共著者名:Chayooth Theeravithayangkura, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo, Arai
  • Real-time Precise 3D Measurement of Micro Transparent Objects Using All-In-Focus Imaging System
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年12月
    出版社:Journal of Micro-Nano Mechatronics
    巻/号、頁:7巻1-3号21-31頁
    共著者名:Chanh-Nghiem Nguyen, Kenichi Ohara, Ebubekir AVCI, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Dextrous cell diagnosis using two-fingered microhand with micro force sensor
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年12月
    出版社:Journal of Micro-Nano Mechatronics
    巻/号、頁:7巻1-3号13-20頁
    共著者名:Kenichi Ohara, Daiki Kawakami, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Tamio Tanikawa, Ayae Honda, Tatsuo Arai
  • Feasibility Check of an Assist System Through the Simulation of BipedalWalking Using a CPG
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年06月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:24巻4号657-665頁
    共著者名:Tomohito Takubo, Yohei Fukano, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • マルチファイバアレイセンサによる微小流路を移動する粒子計測
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2012年07月
    出版社:電気学会論文誌
    巻/号、頁:132巻7号203-211頁
    共著者名:奥田一郎,田窪朋仁,前泰志,大原賢一,新井史人,新井健生
  • Interoperable vision component for object detection and 3D pose estimation for modularized robot control
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年04月
    出版社:Mechatronics (Elsevier)
    巻/号、頁:21巻6号983–992頁
    共著者名:Yasushi Mae, , Jaeil Choi, Hideyasu Takahashi, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • 差分方程式拘束を伴う離散時間非ホロノミック系を用いた2足歩行計画の最適化
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年03月
    出版社:第16回ロボティクス・シンポジア
    共著者名:八百伸弥,田窪朋仁,大原賢一,前泰志,新井健生
  • Vision-Based Automated Single-Cell Loading and Supply System
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年12月
    出版社:IEEE Transactions on Nanobioscience
    巻/号、頁:8巻4号332-340頁
    共著者名:Huseyin Uvet, Akiyuki Hasegawa, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, and Tatsuo Arai
  • Developmental Process of a Chopstick-Like Hybrid-Structure Two-Fingered Micromanipulator Hand for 3-D Manipulation of Microscopic Objects
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年04月
    出版社:IEEE Trans. on Industrial Electronics
    巻/号、頁:56巻4号1121-1135頁
    共著者名:A. A. Ramadan, T. Takubo, Y. Mae, K. Oohara, T. Arai
  • 微細格子パターンを用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2009年02月
    出版社:日本機械学会論文集 C編
    巻/号、頁:75巻750号380-389頁
    共著者名:田中航,新井健生,井上健司,田窪朋仁,朴忠植
  • 多脚ロボットの回転歩容による移動適用範囲の拡大
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年03月
    出版社:日本ロボット学会誌
    巻/号、頁:28巻2号231-240頁
    共著者名:上川健司,新井健生,前 泰志,田窪朋仁,井上健司
  • Ladder Climbing Method for the Limb Mechanism Robot ASTERISK
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年08月
    出版社:Advanced Robotics
    巻/号、頁:24巻11号1557-1576頁
    共著者名:Kenji Inoue, Shota Fujii, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
  • Recognition and Removing Interior Facilities by Vision-based Robot System
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年02月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:22巻1号50-64頁
    共著者名:S. Rolando Cruz-Ramirez, Tatsuo Arai, Yasushi Mae, Tomohito Takubo, Kenichi Ohara
  • Vision-Based Hierarchical Recognition for Dismantling Robot Applied to Interior Renewal of Buildings
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2010年11月
    出版社:Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering
    巻/号、頁:26巻336-355頁
    共著者名:S. Rolando Cruz-Ramirez,. Yasushi Mae, Tatsuo Arai, Tomohito Takubo&Kenichi Ohara
  • Range Estimation Technique Using Received Signal Strength Indication on Low Frequency Waves
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年08月
    出版社:Journal of Robotics and Mechatronics
    巻/号、頁:23巻4号466-474頁
    共著者名:Kenichi Ohara, Yuji Abe, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Tamio Tanikawa, and Tatsuo Arai
  • Component-based robot system design for grasping tasks
    種別:論文
    単著・共著別:共著
    出版年月:2011年
    出版社:Intelligent Service Robotics
    巻/号、頁:4巻.91-98頁
    共著者名:Yasushi Mae, Hideyasu Takahashi, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai

フィールドワーク、芸術活動、建築作品等

  • 愛知万博 愛・地球博「プロトタイプロボット展」 腕脚統合型ロボット「ASTERISK(アスタリスク)」出展
    種別:フィールドワーク
    研究年月:2005年
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  • 愛知万博 愛・地球博「プロトタイプロボット展」 腕脚統合型ロボット「ASTERISK(アスタリスク)」出展
    種別:フィールドワーク
    研究年月:2005年

知的財産権

  • 粒子検出センサ
    知的財産権区分:特許
    概要:微小流路内を流れる粒子を個別に検出でき、かつ、微小流路内の複数の箇所で粒子を検出することができる粒子検出センサを提供する。
    発明者名:新井健生,田窪朋仁
    出願日:2009年02月19日
    公開日:2010年09月02日
    登録番号:公開番号: 2010190803
  • 微小流路内細胞検出小型センサ
    知的財産権区分:特許
    概要:流路を流れる細胞を死滅させることなく精度良く検出することができる細胞検出センサを提供する。
    発明者名:新井健生,國松禎明,田窪 朋仁,前泰志
    出願日:2007年08月31日
    公開日:2009年03月19日
  • 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
    知的財産権区分:特許
    概要:人とロボットが協調して重量物を搬送するための制御則に関する内容
    発明者名:荒井裕彦, 谷江和雄,田窪朋仁
    出願日:1999年06月01日
    公開日:2000年08月18日
    登録日:2001年03月02日
    登録番号:第3099067号
    出願国:日本

研究費獲得実績

科研費補助金獲得実績

  • 研究課題名:腕脚統合型ロボットの抗重力環境下での最適歩行技術の開発
    研究種目:若手研究(B)
    代表者区分:代表者
    申請年度:2014年
    研究期間:2014年04月~2016年03月
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1200(千円)
    2年目 1700(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 360(千円)
    2年目 510(千円)
  • 研究課題名:人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔コミュニケーション
    研究種目:若手研究(B)
    代表者区分:代表者
    申請年度:2012年
    研究期間:2012年~2013年
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1700(千円)
    2年目 1700(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 510(千円)
    2年目 510(千円)
  • 研究課題名:腕脚統合型ロボットの3次元環境作業移動
    研究種目:科学技術研究費補助金 基盤研究(B)
    代表者区分:分担者
    申請年度:2008年
    研究期間:2006年04月~2009年03月
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    2年目 1000(千円)
    3年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 研究課題名:細胞組織操作のスキルの解明と柔軟微小物体のマニピュレーションへの応用
    研究種目:科学技術研究費補助金 特定領域研究
    代表者区分:分担者
    申請年度:2005年
    研究期間:2005年~2010年
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    2年目 1000(千円)
    3年目 1000(千円)
    4年目 1000(千円)
    5年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)

競争的研究資金獲得実績

  • 名称:平成28年度「高度通信・放送研究開発委託研究」
    研究課題名:未来を創る新たなネットワーク基盤技術に関する研究開発
    代表者区分:分担者
    研究期間:2016年04月~2021年03月
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 0(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:生物系産業創出のための異分野融合研究支援事業
    研究課題名:センシング技術と統合システム化技術の開発
    代表者区分:分担者
    研究期間:2005年~2009年
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    2年目 1000(千円)
    3年目 1000(千円)
    4年目 1000(千円)
    5年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト
    研究課題名:作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発
    代表者区分:分担者
    研究期間:2007年04月~2011年03月
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    2年目 1000(千円)
    3年目 1000(千円)
    4年目 1000(千円)
    5年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:(財)関西エネルギー・リサイクル科学研究振興財団研究助成金
    研究課題名:脚型ロボットによる被災現場の隘路空間探索に関する研究
    代表者区分:代表者
    研究期間:2010年04月~2011年03月
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 950(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 50(千円)
  • 名称:第27回財団法人カシオ科学振興財団研究助成
    研究課題名:履物型移動アシスト装置の制御則決定法に関する研究
    代表者区分:代表者
    研究期間:2009年12月~2010年11月
    形態:受託研究
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)

その他研究資金獲得実績

  • 名称:平成27年戦略的研究
    研究課題名:インフラの維持監視のための自律移動ロボットシステムの開発
    代表者区分:代表者
    研究期間:2015年04月~2016年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:平成23年度若手研究費
    研究課題名:履物型パーソナルモビリティの開発
    代表者区分:代表者
    研究期間:2011年11月~2011年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 1000(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)
  • 名称:平成23年度特定研究奨励費
    研究課題名:人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔コミュニケーション
    代表者区分:代表者
    研究期間:2011年11月~2011年03月
    形態:学内研究費
    資金区分:学内研究資金
    獲得金額【直接経費】:
    1年目 50(千円)
    獲得金額【間接経費】:
    1年目 0(千円)

学会活動

所属学会

  • 学会名:日本ロボット学会
  • 学会名:日本機械学会
    2016年04月~2017年03月 
  • 学会名:電子情報通信学会
    2017年04月~2019年03月 関西支部庶務幹事

学会等における発表

  • モデルベース歩行計画を利用した3次元地形上のトライポッド歩行軌道生成
    発表年月:2016年12月
    発表会議名:国際会議SII2016
    学会発表区分:国内
  • つくばチャレンジ2016における大阪市立大学の取り組み
    発表年月:2016年12月
    発表会議名:第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2016)
    学会発表区分:国内
  • 格フレームと日本語WordNetを用いた小説文中の登場人物抽出
    発表年月:2016年09月
    発表会議名:第15回情報科学技術フォーラム (FIT2016)
    学会発表区分:国内
  • 6脚ロボットの遠隔操縦システムのための脚配置計画
    発表年月:2016年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016), 1A2-07a3, Jun. 2016.
    学会発表区分:国内
  • 確率スペクトル包絡に基づく楽器音の音源同定
    発表年月:2016年03月
    発表会議名:2016年電子情報通信学会総合大会, 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション
    学会発表区分:国内
  • カメラ画像入力に基づく高次元連続空間での強化学習
    発表年月:2016年03月
    発表会議名:2016年電子情報通信学会総合大会, 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション,
    学会発表区分:国内
  • スマートフォンのセンサを 用いた自転車運転時におけるインシデントの検出法
    発表年月:2016年03月
    発表会議名:2016年電子情報通信学会総合大会, 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション
    学会発表区分:国内
  • ユーザコメントに基づく文書分類手法の提案
    発表年月:2016年03月
    発表会議名:2016年電子情報通信学会総合大会
    学会発表区分:国内
  • プレイヤの発言に基づいた人狼ゲームの役職推定
    発表年月:2016年05月
    発表会議名:情報処理学会研究報告, 第35回ゲーム情報学研究会
    学会発表区分:国内
  • マップ形状を考慮した画像情報付加地図の自動化
    発表年月:2015年11月
    発表会議名:国際会議MHS2015
    学会発表区分:国内
  • 障害物環境下でのトライポッド歩行軌道生成
    発表年月:2015年11月
    発表会議名:国際学会MHS2015
    学会発表区分:国内
  • 多峰性問題のためのニッチング遺伝的アルゴリズム
    発表年月:2015年08月
    発表会議名:国際会議ICGEC2015
    学会発表区分:ミャンマー
  • 屋外環境における画像情報付加地図の撮影計画手法
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)
    学会発表区分:国内
  • 6脚ロボットによる異平面移乗動作
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)
    学会発表区分:国内
  • 画像情報付加地図のための撮像位置を考慮した軌道計画
    発表年月:2015年09月
    発表会議名:第15回建設ロボットシンポジウム (SCR2015)
    学会発表区分:国内
  • 障害物環境下におけるトライポッド歩容の脚配置計画
    発表年月:2015年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (ROBOMECH2015)
    学会発表区分:国内
  • 遺伝的プログラミングによるマルチカーネル学習における汎化性能の向上
    発表年月:2015年03月
    発表会議名:2015年電子情報通信学会総合大会 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション
    学会発表区分:国内
  • 多峰性問題のためのGAにおける集中交叉機構に関する研究
    発表年月:2015年03月
    発表会議名:2015年電子情報通信学会総合大会 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション
    学会発表区分:国内
  • 二足歩行ロボットのためのモデルベース3次元歩行計画
    発表年月:2014年11月
    発表会議名:国際会議MHS2014
    学会発表区分:国内
  • カメラ視点に着目した移動ロボットの操作インタフェース
    発表年月:2014年11月
    発表会議名:国際会議 MHS2014
    学会発表区分:国内
  • 家庭内ロボットのためのビジョンベース軌道学習手法
    発表年月:2014年08月
    発表会議名:国際学会(IIH-MSP2014)
    学会発表区分:国内
  • カメラ座標系におけるホロノミック操作インタフェース
    発表年月:2014年12月
    発表会議名:第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)
    学会発表区分:国内
  • RTミドルウェアを用いた自律移動ロボットの開発
    発表年月:2015年12月
    発表会議名:第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)
    学会発表区分:国内
  • 過去の操作系列と状況変化の履歴に基づく隠れマルコフモデルを用いた人の操作予測
    発表年月:2014年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 (ROBOMECH2014)
    学会発表区分:国内
  • 大規模状態-行動空間中での強化学習のための動的なタイル・コーディング
    発表年月:2014年03月
    発表会議名:2014年電子情報通信学会総合大会 情報・システムソサイエティ特別企画学生ポスターセッション
    学会発表区分:国内
  • 操作変化とタイミングを考慮した隠れマルコフモデルに基づく人間の操作モデル
    発表年月:2013年12月
    発表会議名:国際会議SII2014
    学会発表区分:日本
  • 離散時間運動学モデルに基づく二足歩行ロボットの3 次元脚配置計画
    発表年月:2013年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
    学会発表区分:国内
  • 操作楕円体を基準とした移動ロボットの操作インタフェース
    発表年月:2013年12月
    発表会議名:計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 2層POFによる微小流管中の粒子計測
    発表年月:2012年08月
    発表会議名:メカトロニクス自動化国際会議2012
    学会発表区分:中国
  • 強化学習による障害物回避の最適化
    発表年月:2012年12月
    発表会議名:国際シンポジウムSII2012
    学会発表区分:日本
  • 領域可変複数線形モジュールによる人の操作特性の獲得
    発表年月:2012年12月
    発表会議名:システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 人の操作履歴に基づくマルコフモデルを用いた操作支援
    発表年月:2012年12月
    発表会議名:システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 強化学習を用いた腕脚統合型ロボットによる狭隘部における障害物回避
    発表年月:2012年09月
    発表会議名:建設ロボットシンポジウム
    学会発表区分:国内
  • 床下環境における画像情報付加地図の生成
    発表年月:2012年09月
    発表会議名:建設ロボットシンポジウム
    学会発表区分:国内
  • 複数モジュールによる人の入力特性の獲得", ロボティクス・メカトロニクス講演会
    発表年月:2012年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会
    学会発表区分:国内
  • 行動と状況変化の履歴に基づく人の操作推定
    発表年月:2012年05月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会
    学会発表区分:国内
  • 遺伝的アルゴリズムを用いた傾斜面上での動的回転歩容の姿勢最適化
    発表年月:2011年08月
    発表会議名:2011年IEEEメカトロニクス・オートメーション国際会議
    学会発表区分:中国
  • 対象物の形状を考慮した画像情報付加地図
    発表年月:2011年11月
    発表会議名:第8回ユビキタスロボット・環境知能化国際会議
    学会発表区分:韓国
  • 制約付きモデル予測制御を用いた移動マニピュレータのリアルタイム軌道生成
    発表年月:2011年11月
    発表会議名:第8回ユビキタスロボット・環境知能化国際会議
    学会発表区分:韓国
  • 腕脚統合型ロボットによる動的回転歩容の適応歩容
    発表年月:2011年12月
    発表会議名:2011年度 IEEE ロボット・バイオミメティクス国際会議
    学会発表区分:タイ
  • 制約付きモデル予測制御を用いた移動マニピュレータの3次元軌道生成
    発表年月:2011年06月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
    学会発表区分:国内
  • 人の意図理解に基づく履物型移動支援装置の開発
    発表年月:2011年06月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
    学会発表区分:国内
  • 表面形状を考慮した画像情報付加地図作成支援
    発表年月:2011年06月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
    学会発表区分:国内
  • サポートベクターマシンを用いた腕脚統合型ロボットの障害物位置推定
    発表年月:2011年06月
    発表会議名:ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
    学会発表区分:国内
  • CPG歩行シミュレーションを利用した履物型移動アシスト装置の安定性解析
    発表年月:2011年09月
    発表会議名:第21回インテリジェント・システム・シンポジウム
    学会発表区分:国内
  • 左右独立履物型マイクロモビリティの開発
    発表年月:2011年12月
    発表会議名:第12回システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内
  • 強化学習を用いた腕脚統合型ロボットによる障害物回避の最適化
    発表年月:2011年12月
    発表会議名:第12回システムインテグレーション部門講演会
    学会発表区分:国内

教育活動

担当教育の概要

  • 情報工学実験I,プログラミング演習II および, オペレーティングシステムの講義を受け持っている.情報工学実験では,移動ロボットの製作と動作生成の基本を習得させるためのプログラムを行なっている.プログラミングの演習では,マイクロソフト社の開発環境を無料で利用できる環境を整備し,Visual Studioを利用したC++のプログラミング基礎を習得させるカリキュラムを組んでいる.オペレーティングシステムでは,パーソナルコンピュータの動作に欠かすことのできないハードと人間を繋ぐ最も基本的なインタフェースであるオペレーティングシステムの基礎を習得させるためのカリキュラムを組んでいる.

担当講義

  • 担当年度:2016年
    授業科目名:システム工学概論
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:オペレーティングシステム
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:コンピュータシステム
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:プログラミング演習A
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:電気情報工学基礎演習A
    講義区分:専門
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:電気情報工学基礎演習A
    講義区分:専門
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:情報処理工学特論I
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2016年
    授業科目名:情報システム概論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:情報システム概論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:システム工学概論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:システム工学概論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:情報処理工学特論I
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:オペレーティングシステム
    講義区分:専門
  • 担当年度:2015年
    授業科目名:電気情報工学実験I
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:特別演習
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:電気情報工学実験I
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:ロボット工学特論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:プログラミング演習II
    講義区分:専門
  • 担当年度:2014年
    授業科目名:オペレーティングシステム
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:特別演習
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:情報工学実験I
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:プログラミング演習II
    講義区分:専門
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:ロボット工学特論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2013年
    授業科目名:オペレ-ティングシステム
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:特別演習
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:ロボット工学特論
    講義区分:大学院
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:情報工学実験I
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:プログラム演習II
    講義区分:専門
  • 担当年度:2012年
    授業科目名:オペレーティングシステム
    講義区分:専門

産学官連携可能情報

専門分野

  • ロボット工学

所属研究部門

  • 工学研究科 電子情報系専攻(電気情報工学)

交流可能研究テーマ

  • 屋外自律移動ロボット
    研究テーマの分野:情報科学
  • 履物型歩行補助装置に関する研究開発
    研究テーマの分野:機械工学
  • 人間型ロボットの研究開発
    研究テーマの分野:情報科学
  • 腕脚統合型ロボットの研究開発
    研究テーマの分野:機械工学

現在の研究課題

  • 課題名:屋外自律移動ロボットの開発
    研究分野:知能情報学
    キーワード:自律移動、知能化、環境認識
  • 課題名:人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔操作
    研究分野:情報通信工学
    キーワード:テレオペレーション、行動決定モデル、強化学習
  • 課題名:履物型歩行補助装置に関する研究
    研究分野:知能機械学・機械システム
    キーワード:歩行補助

交流研究テーマ情報

交流可能研究テーマ

  • 屋外自律移動ロボット
    研究テーマの分野:情報科学
    研究テーマの概要:屋外の環境をレーザにより自動的に地図生成する技術と地図情報を使った自律的な移動を行うロボットに関する研究
    交流可能な時期・期間:201604
    交流の種別:共同研究
    知識・技術の活用分野・応用方法等:自動運転,無人化技術,環境計測
    キーワード:自動化、環境計測
    共同研究の希望:産学連携等、民間を含む他機関との共同研究を希望する
  • 履物型歩行補助装置に関する研究開発
    研究テーマの分野:機械工学
    研究テーマの概要:人の歩行速度を補助する履物型の補助装置に関する研究開発
    交流可能な時期・期間:2012
    交流の種別:共同研究、受託研究、技術相談
    知識・技術の活用分野・応用方法等:福祉応用,パーソナルモビリティ,アミューズメント応用
    中核となる知識・技術・情報等:パーソナルモビリティに関する研究
    キーワード:歩行補助、パーソナルモビリティ、履物型、人の歩行意図判定、加減速判定
    共同研究の希望:産学連携等、民間を含む他機関との共同研究を希望する
    交流可能な研究テーマに関する詳細:履物型移動支援装置は,靴などの履物の接地部分へ駆動輪を装着し,人の通常歩行中に安定性が十分大きいとき,取り付けられたセンサ情報を基に駆動輪の走行アシスト率を判断し,利用者の移動速度を向上させる装置です.靴をはく感覚で装置を装着可能であり,特別な利用方法の習得なしに扱えるように,搭載されたセンサの情報により加速減速を制御する技術を保有しています.現在特許を2件出願中です.
  • 人間型ロボットの研究開発
    研究テーマの分野:情報科学
    研究テーマの概要:多自由度を持つ人間型ロボットの全身動作生成に関する研究開発
    交流可能な時期・期間:2012
    交流の種別:技術相談、共同研究、受託研究、講演
    知識・技術の活用分野・応用方法等:アミューズメント応用,遠隔操作によるロボットによる点検作業
    中核となる知識・技術・情報等:分解運動量制御,予見制御,モデル予測制御
    キーワード:ヒューマノイドロボット、2足歩行ロボット、歩容生成、歩行計画
    共同研究の希望:産学連携等、民間を含む他機関との共同研究を希望する
  • 腕脚統合型ロボットの研究開発
    研究テーマの分野:機械工学
    研究テーマの概要:腕脚統合機能をもった多脚ロボットの高機能制御,および,最適設計に関する研究/開発
    交流可能な時期・期間:2012
    交流の種別:技術相談、共同研究、受託研究、講演
    知識・技術の活用分野・応用方法等:人の侵入が難しい場所への点検・探索応用,アミューズメント応用
    キーワード:腕脚統合ロボット、6脚ロボット、多自由度ロボット、予見制御、モデル予測制御
    共同研究の希望:産学連携等、民間を含む他機関との共同研究を希望する

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